交通参加者数の増減に対応可能な歩行者・ドライバの行動モデルの構築とシミュレーション

坂　優樹・渡邉　融・奥田　裕之・鈴木　達也（名古屋大学）・山口　拓真・西澤　智恵子・伴　和徳（トヨタテクニカルディベロップメント）

自動運転システムの検証には，多様な交通状況を再現可能なシミュレータモデルが必要である．従来のモデルは交通参加者数の増減に応じて再学習が必要となる．そこで，本講演では交通参加者間の近接度を利用し，その数に依存しないスケーラブルな歩行者・ドライバの行動モデル構築とシミュレーションを行う．

接近する車両の列に対する歩行者の横断判断の解析

西本　宇志・奥田　裕之・鈴木　達也（名古屋大学大学院）・西澤　智恵子・山口　拓真・伴　和徳（トヨタテクニカルディベロップメント）

交通弱者である歩行者の行動を理解することは，自動車の知能化において重要な役割を果たす．本研究では，信号機の無い横断歩道において，車両が連なって歩行者に接近する場合の横断判断に着目した．仮想環境を活用して歩行者の行動を観測し，歩行者の横断判断を解析した結果を報告する．

歩行者シミュレータにおける通信遅延のすれ違い行動への影響

山口　拓真（トヨタテクニカルディベロップメント）・奥田　裕之・鈴木　達也（名古屋大学）・小林　栄介・伴　和徳（トヨタテクニカルディベロップメント）

遠隔地でシミュレーションを実施する場合は必ず通信遅延が生じ，互いの情報の伝達が遅れてしまう．これらの通信遅延は人間のインタラクティブな行動に大きな影響を与えるため，シミュレータ設計において重要な要件となる．そこで，通信可能な二台のシミュレータを用いてデータを検証し，その評価を行う．

実環境における横断歩道接近車両に対する歩行者の信頼度推定（第1報）

森山　千聡・浜本　拓也・栗　達（福岡大学）・平岡　敏洋（日本自動車研究所）・小野　晋太郎（福岡大学）

本研究では実環境での横断歩行者の信頼度推定実験を行った．歩行者および車両の挙動は地上および車載カメラにより撮影し，両者の距離，歩行者の骨格座標などから深層学習により信頼度を推定した．横断前/横断中の全体的な正解率はそれぞれ77%，64%となり，歩行者挙動の傾向が明らかになった．