車両運動力学に基づいたロール軸周りの車体ねじり剛性のモデル化と解析パラメータに関する検討

小林　一景・吉田　郁也・傅　李汀・江橋　雄介・山田　颯人・黒田　純平（東海大学）・加藤　太朗（東京工科大学）・遠藤　文人（福岡工業大学）・加藤　英晃・成田　正敬（東海大学）

サスペンション剛性を変化させて車両の運動特性を制御することを目指す自動車にとって，車体ねじり剛性の高さと運動性能への寄与を理解することは重要である．本講演では，ばね上の剛体を分離し車体ねじり剛性の解析パラメータを含めた車両運動モデルの検討と旋回運動に及ぼす影響について報告する．

タイヤのトレッドプロファイルとコーナリング特性の関係

豊島　貴行（ホンダ・レーシング）・樋口　英生（本田技術研究所）・松澤　俊明・穂高　武・酒井　智紀（本田技研工業）

タイヤプロファイルやトレッドゴム仕様のタイヤ単体ーナリング特性（特にコーナリングスティフネス特性）に対する影響や効果について，仕様変更の効果予測を従来手法よりも高い精度で実現する新たな手法の研究と，そこから得た成果について紹介する．

2入力2出力トルクベクタリング装置を用いて旋回軌跡を考慮した電動車両用スリップ制御

髙橋　亮太・澤瀬　薫・髙橋　直樹（三菱自動車工業）・布施　空由・藤本　博志（東京大学）

電動車両用2入力2出力トルクベクタリング装置により，左右輪を和と差のモードでスリップ制御することで和モードによりトラクションを，差モードにより旋回を制御可能となり，従来メカ式デフロックの様なトラクションを確保しつつ旋回性を向上した

電動駆動装置と摩擦制動装置の応答差に着目したロール量低減手法

豊田　博充（東京大学/三菱自動車工業）・阮　平明・永井　栄寿・藤本　博志（東京大学）・澤瀬　薫（三菱自動車工業）

平面3自由度運動性能を優先し制駆動力制御を行った場合，制御方法によってはロール挙動が悪化する場合がある．
そこで本著では電動駆動装置と摩擦制動装置の応答差に着目し，4輪の制駆動力のみを最適に制御することで平面3自由度運動性能を悪化させることなくロール挙動を改善する制御を提案する．

プロペラシャフト方式AWDの内部循環トルクとばね上車両挙動への影響

小西　伸哉（トヨタ自動車）

プロペラシャフト方式AWDがもたらす車両姿勢への影響について，ピッチ運動に着目しメカニズムを解析．本論文ではピッチ運動がもたらす内部トルクの振る舞いと，サスペンション・ジオメトリー変化が生み出す車両姿勢変化に着目した分析結果を報告する．

内傾機構を有するパーソナルモビリティビークル（PMV）の非平坦路における動的運動性能解析

金子　哲也・周　俊朗・北澤　章平（大阪産業大学）・原口　哲之理・景山　一郎（日本大学）

本研究が対象とする旋回時に内傾するPMVでは，轍路走行時もスラント路走行時や段差乗り越え時も車体は常に直立性が働く．先行研究ではそのための静的設計要件を考察した．本稿ではそれらの動的運動性能について詳細な運動力学モデルによるシミュレーションを用いて検証を行う．