アクティブな内傾機構を備えたパーソナルモビリティビークル(PMV)の制動を伴う障害物回避性能の考察

原口　哲之理（名古屋大学/日本大学）・金子　哲也（大阪産業大学）

著者らはアクティブな内傾機構を備えたPMVの障害物回避能力について，そのメカイズム面からの考察と動的シミュレーションモデルによる検証を実施してきた．今回は実世界での回避動作に近い制動を伴う回避特性について考察し，前二輪の構成による制動時有効トレッド拡大効果を含め，優れた回避能力を有することを示した．

日本語タイトル：
内傾機構を備えたパーソナルモビリティビークル(PMV)の制動を伴う障害物回避性能のシミュレーション解析

金子　哲也（大阪産業業大学）・原口　哲之理（名古屋大学）・景山　一郎（日本大学）

著者らはアクティブな内傾機構を備えたPMVの障害物回避能力について，そのメカニズム面からの考察と動的シミュレーションによる検証を実施してきた．本稿では実際の回避動作に近い制動を伴う回避特性について多自由度運動力学モデルを用いたシミュレーションを用いて車両状態量やタイヤ力変化を考察しその回避能力を示した．

二輪車の力学的要素がフレームの柔軟性に及ぼす影響の解析

片山　硬・原岡　怜也・明用　将典・吉野　貴彦（久留米工業大学）

二輪車の前フレームの曲げ自由度が柔らかくなるとウィーブモードが不安定化する．しかし，フレーム剛性の柔らかさがどのような要因により決定されるかは未だに明らかにされてはいない．この論文では，前フレームの曲げ自由度の運動方程式にエネルギーフロー法で得られて解析手法を適用することにより，力学的要素がフレームの柔軟性に及ぼす影響を明らかにする．その結果を基に，柔軟性の指標を提案する．

二輪車の力学的要素がフレームの柔軟性に及ぼす影響の解析（第2報）
-柔軟性を表す指標の応用例-

吉野　貴彦・原岡　怜也・明用　将典・片山　硬（久留米工業大学）

二輪車の前フレームの曲げ自由度が柔らかくなるとウィーブモードが不安定化する．この論文では，前フレームの曲げ変位の大きさを評価する指標を使用し，車両のフレームの柔らかさに寄与する要因を検討する．